发那科机器人基础知识硬件系统:了解发那科机器人的硬件构成,包括伺服电机驱动的机械机构、关节点或坐标系、示教器TP(包括其上的键、开关和显示屏)等。坐标系设置:学习如何设置工具坐标系和工件坐标系,以及使用不同的方法(如三点法、六点法和直接输入法)进行TCP(工具中心点)的设置和校验。二、机器人操作技巧示教模式:掌握示教器的使用方法,包括设置示教速度、手动移动机器人到指定位置并记录点位等。程序编写:学习如何编写发那科机器人的程序,包括建立新程序、点位教导、手动测试和动作指令的详细说明等。需要熟悉动作指令的构成,如动作型式(关节动作J、直线动作L、圆弧动作C)、速度、连续性和附加命令等。自动运转:了解发那科机器人的自动运转功能,包括机器人启动请求(RSR)功能和程序号码选择(PNS)功能等。掌握通过**设备I/O输入来启动程序的方法,以及将机器人置于遥控状态的条件。三菱FX3U系列具有较为灵活的I/O扩展模块,可以利用扩展单元及扩展模块实现I/O扩展。徐汇区西门子200Smart PLC培训中心
自由口通讯概述自由口通讯是指在PLC(可编程逻辑控制器)和通信设备之间没有共同通信协议时使用的一种通信方式。在自由口通讯中,用户可以根据对方设备的通信数据格式编写一个临时协议,从而实现与多种类型智能设备的通讯。西门子S7-200 SMART的通信口可以设置为自由口模式,以满足这种通信需求。二、自由口通讯的配置定义通信端口:S7-200 SMART CPU本体集成的RS485通信口和扩展信号板(RS485/RS232)可以设置为自由口模式。通过特殊存储器SMB30(对端口0,即CPU本体集成RS485口)和SMB130(对端口1,即通信信号板)控制通信口的工作模式。普陀区工业视觉培训教育机构S7-1200PLC串口通信模块支持的协议。
跟踪事件发生的次数:例如,在一个生产线上,可能需要跟踪某个过程完成的次数。可以使用递增计数器来设置过程完成的次数限制。每次过程完成时,都会在计数输入上给出一个脉冲。当过程完成指定次数时,计数器将设置输出,可以使用该输出来触发警报或执行其他操作。***操作:在某些情况下,需要知道在达到限制之前还剩下多少个计数。这时可以使用递减计数器。例如,一个半自动过程需要操作员执行手动任务来启动,并且该过程需要完成指定次数。可以将处理时间的总量分配给计数器限制,并在装载输入处给出脉冲值。然后,每次过程完成时,都会在计数输入上发出一个脉冲,从而可以使用当前计数器值向操作员显示还剩下多少个进程。控制设备的启动与停止:通过结合递增计数器和递减计数器的使用,可以实现更复杂的控制逻辑。例如,在一个自动化仓库中,可以使用计数器来控制输送带的启动和停止。当货物数量达到指定值时,递增计数器将触发输送带的启动;当货物被取走时,递减计数器将减少计数,并在计数达到0时停止输送带。
PNP:P表示正,N表示负。PNP表示平时为高电位,信号到来时信号为负。也就是说,PNP型传感器在有信号触发时,信号输出线OUT和电源正极VCC连接,相当于输出高电平。NPN:同样地,N表示负,P表示正。NPN表示平时为低电位,信号到来时信号为高电位输出。即NPN型传感器在有信号触发时,信号输出线OUT和电源负极0V(GND)连接,相当于输出低电平。二、接线区别PNP接线:电源正极(VCC或24V):通常接棕色线。电源负极(0V或GND):通常接蓝色线。信号输出线(OUT):通常接黑色线(对于常开型)或白色线(对于某些具有常开和常闭输出的型号)。当有信号触发时,OUT与VCC相连,输出高电平。NPN接线:电源正极(VCC或24V):同样接棕色线。电源负极(0V或GND):接蓝色线。信号输出线(OUT):通常也接黑色线(对于常开型)。当有信号触发时,OUT与0V相连,输出低电平。西门子1200PLC模拟量模块的组态。
选择通信协议:在自由口模式下,用户可以使用自定义的通讯协议与多种类型智能设备通讯。如Modbus RTU、USS等协议,实际上是特定的自由口协议。三、自由口通讯的指令与中断**指令:发送(XMT)指令:用于发送数据到通信设备。接收(RCV)指令:用于从通信设备接收数据。常用中断:接收指令结束中断:当RCV指令完成时触发。发送指令结束中断:当XMT指令完成时触发。字符接收中断:当通信口接收到字符时触发,接收到的字符暂存在特殊存储器SMB2中。四、自由口通讯的应用实例与变频器通信:通过自由口通讯,S7-200 SMART可以与变频器进行数据传输和控制。例如,可以发送控制指令到变频器,以改变其运行速度或方向。与扫描枪通信:通过RS232转RS485转换器,将扫描枪的RS232接口与S7-200 SMART的RS485端口连接。设置扫描枪的通信参数(如波特率、数据位等)与S7-200 SMART相匹配。编写自由口通信程序,实现PLC发送读取命令到扫描枪,并接收扫描枪传送的条码信息。Eplan电气制图软件绘图方法。金山区视觉培训实训基地
基本指令:输入输出指令、焦点串联指令、触点并联指令。徐汇区西门子200Smart PLC培训中心
运动控制指令和编程基本定位指令FB284(SINA_POS):用于实现相对定位、***定位等位置控制。轴工艺对象:用于配置和管理运动控制的参数和状态。编程技巧:熟练掌握TIA Portal软件的使用,进行硬件配置和参数设置。编写和调试运动控制程序,包括初始化、启动、停止和故障诊断等功能。使用PUT GET块实现与上下游PLC的数据通信和协同控制。四、运动控制系统的调试和优化硬件调试:检查传感器、驱动器和执行器等硬件设备的连接和安装是否正确。验证电源和信号线的连接是否可靠。软件调试:验证程序的逻辑和参数设置是否正确。使用TIA Portal的诊断工具进行状态监视和故障排查。性能优化:调整控制参数,如脉冲频率、加速度等,以提高系统的性能和精度。优化程序结构,提高程序的执行效率和可靠性。徐汇区西门子200Smart PLC培训中心
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